基于最优传输与控制屏障函数的安全覆盖控制

该论文提出一种面向有障碍环境下多智能体覆盖控制的安全方法，在名义最优传输覆盖控制（OTCC）律之上叠加安全约束。OTCC 律由最优传输问题的 Kantorovich 对偶推导，沿用通过辅助势函数实现负载均衡的既有形式；作者用基于原始-对偶间隙的 Lyapunov 函数证明局部指数稳定。目前仅有摘要，未给出实验数字、代码或完整验证细节。